graspPlugin for Choreonoid free Version

graspPlugin for Choreonoid Free Versionは以下で公開しています。

graspPlugin Repository

また、以下のサイトでインストール方法や使い方を調べることができます。

graspPlugin Wiki

 

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WRS free Version

 

 

WRS  Free Versionは以下で公開しています。

WRS_NEDO Repository

 

本ソフトを用いて実装したシステムの例は以下のビデオに示されます。

 

参考文献

  • Combined Task and Motion Planning for a Dual-arm Robot to Use a Suction Cup Tool, Hao Chen, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, 2019. IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2019.
  • Planning Grasps for Assembly Tasks, Weiwei Wan, Kensuke Harada, and Fumio Kanehiro, arXiv: 1903.01631 [cs.RO], 2019.
  • Dual-arm Assembly Planning Considering Gravitational Constraints, Ryota Moriyama, Weiwei Wan, and Kensuke Harada, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019.
  • Preparatory Manipulation Planning using Automatically Determined Single and Dual Arms, Weiwei Wan, Kensuke Harada, and Fumio Kanehiro, IEEE Transactions on Industrial Informatics (TII), 2019.
  • Developing and Comparing Single-arm and Dual-arm Regrasp, Weiwei Wan and Kensuke Harada. IEEE Robotics and Automation Letters (RAL), 2016.