graspPlugin for Choreonoid Free Versionは以下で公開しています。
また、以下のサイトでインストール方法や使い方を調べることができます。
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WRS Free Versionは以下で公開しています。
本ソフトを用いて実装したシステムの例は以下のビデオに示されます。
参考文献